伺服驱动伺服电机选型究竞有哪些问题要注意(一)？？
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电机价格=？还有性价比？相关产品？还有什么想要知道值得期待的
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下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉
。。。。。。
1．关于伺服的应用。有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可
以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要
求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则
经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部
分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工
，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、
速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬
件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印
刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的
设备有广阔的应用。
2．关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。步进电机
是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全
数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数
字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大
多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用
性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低
频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同
6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求
不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统
的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适
当的控制电机。
3．有关伺服零点开关的问题。找零的方法有很多种，可根据所
要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌
伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，
但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，
以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上
减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，
精度也不高。
4．同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。
这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制
的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分
别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
5．关于伺服的三种控制方式,一般伺服都有三种控制方式：速度
控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控
制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通
过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满
足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转
矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很
关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位
控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果
本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方
式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动
器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信
号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进
行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运
动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可
以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工
作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的
上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开
，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要
使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直
接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为
例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为
2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm
时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生
）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也
可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如
饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时
更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频
率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也
有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置
模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装
置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转
动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以
进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位
反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此
时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终
负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过
程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
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